สตาร์ทอัพจีน AGILINK สาธิตมือกลทำการสาธิตเทคนิคการปักผ้าสูจูแบบดั้งเดิม

บริษัทหุ่นยนต์สตาร์ทอัพจีน AGILINK สาธิตมือหุ่นยนต์ใช้เส้นด้ายทำเทคนิคการปักพื้นฐาน กระบวนการสาธิตรวมถึงการแยกเส้นด้ายเป็น 16 เส้นที่ละเอียดกว่า การแทรกเข็ม การดึงผ้าให้ตึงและวางในกรอบ รวมถึงการเย็บรวมเบื้องต้น มือหุ่นยนต์ OmniHand 3 Ultra ของบริษัทใช้การเคลื่อนไหวนิ้วที่ประสานงานกันเพื่อรักษาการแยกและควบคุมแรงดึงของเส้นด้ายละเอียดเหล่านี้ขณะปฏิบัติงาน การสาธิตครั้งนี้เน้นย้ำถึงความท้าทายในการใช้มือหุ่นยนต์ควบคุมวัสดุบางและยืดหยุ่นได้อย่างแม่นยำ

AGILINK เป็นย่อยแบรนด์ของบริษัทหุ่นยนต์จีน AgiBot ได้สาธิตมือหุ่นยนต์คล่องตัว OmniHand 3 Ultra ปฏิบัติเทคนิคที่จำเป็นสำหรับการปักผ้าสูจูแบบดั้งเดิม ในการสาธิต มือหุ่นยนต์ได้รับการฝึกให้แยกเส้นด้าย แทรกเข็ม ดึงผ้าให้ตึงบนกรอบปักผ้า โข่งเส้นด้าย และเย็บรวม การปักผ้าสูจูต้องการการควบคุมเส้นด้ายอย่างแม่นยำ เนื่องจากเส้นด้ายจะงอ ลื่น และเปลี่ยนรูปทรงภายใต้การเปลี่ยนแปลงแรงที่เล็กน้อย ในระหว่างสาธิต ช่างปักผ้าฝึกสอนหุ่นยนต์วิธีจัดการวัสดุ โดยขั้นตอนสำคัญหนึ่งคือการแยกเส้นด้ายหลักออกเป็น 16 เส้นที่ละเอียดกว่า

เทคนิคการปฏิบัติงานของมือหุ่นยนต์

หุ่นยนต์ใช้นิ้วหนึ่งแยกเส้นด้ายเหล่านี้ ในขณะที่นิ้วอื่นๆ รักษาแรงดึงไว้

ขณะโข่ง นิ้วต้องคงการสัมผัสกับเส้นด้าย และอนุญาตให้เส้นด้ายหมุนระหว่างการโข่ง การแทรกเข็มและการเย็บรวมต้องการการควบคุมเพิ่มเติมเกี่ยวกับตำแหน่ง แรง และการประสานงานของนิ้ว "เส้นด้ายไม่มีรูปทรงคงที่ แรงที่นิ้วใช้กำหนดรูปทรงของมัน ดังนั้น การปักผ้าจึงเป็นการทดสอบฮาร์ดแวร์และระบบควบคุม: มือขับเคลื่อนโดยตรงแบบเต็มรูปแบบที่มี 21 อิสระระดับหลัก และเซ็นเซอร์สัมผัสแบบภาพที่ปลายนิ้วทุกข้าง อ่านการสัมผัสของการเปลี่ยนแปลงผิวหน้า" บริษัทระบุในคำอธิบายวิดีโอ AGILINK ชี้ให้เห็นว่ากระบวนการฝึกอบรมรวมข้อมูลการควบคุมระยะไกลและการเรียนรู้ด้วยการเสริมสร้าง

ในงานสุดท้าย หุ่นยนต์ปฏิบัติดำเนินการต่อเนื่องที่เกี่ยวข้องกับการโข่งแล้วตามด้วยการหยิบเส้นด้าย เนื่องจากเส้นด้ายตกอยู่ตำแหน่งต่างกันทุกครั้ง งานนี้จึงต้องการให้หุ่นยนต์ปรับการเคลื่อนไหว ไม่ใช่ปฏิบัติตามลำดับที่กำหนดไว้ล่วงหน้า

OmniHand 3 Ultra มีขนาดประมาณเท่ามือมนุษย์ น้ำหนัก 1.9 ปอนด์ (630 กรัม) ใช้สถาปัตยกรรมขับเคลื่อนโดยตรง มอเตอร์เชื่อมต่อโดยตรงกับข้อต่อ แทนที่จะใช้เฟืองหรือกลไกส่งกำลังกลาง ตามรายงาน มือนี้สามารถจับได้อย่างมั่นคง 6.6 ปอนด์ (ประมาณ 3 กิโลกรัม) และยกได้สูงสุด 17.6 ปอนด์ (ประมาณ 8 กิโลกรัม) ความเร็วเปิดปิดประมาณ 0.3 วินาที ความซ้ำของตำแหน่งประมาณ 0.008 นิ้ว (ประมาณ 0.2 มิลลิเมตร) การ cảm giácสัมผัสเป็นอีกส่วนหนึ่งของระบบ แต่ละปลายนิ้วใช้เซ็นเซอร์แบบภาพ ตรวจจับการเปลี่ยนแปลงของการบิดเบี้ยวของพื้นที่สัมผัส

ตาม AGILINK เซ็นเซอร์เหล่านี้สามารถวัดแรงใน 3 มิติ และตรวจจับการบิดเบี้ยวowได้เล็กที่สุด 0.08 มิลลิเมตร แผ่นมือเช่นกันมีเซ็นเซอร์สัมผัส 300 จุด

ข้อได้เปรียบของการออกแบบมือคล่องตัว

การรวมกันของการออกแบบกลศาสตร์ การรู้สึกสัมผัส และการควบคุมซอฟต์แวร์ ทำให้มือนี้สามารถรับมือวัสดุที่หุ่นยนต์จับแบบแข็งตัวควบคุมได้ยาก เส้นด้ายเป็นกรณีที่ท้าทายโดยเฉพาะ เนื่องจากรูปทรงและตำแหน่งอาจเปลี่ยนแปลงระหว่างการสัมผัส AGILINK ใช้การสาธิตปักผ้านี้แสดงให้เห็นว่ามือคล่องตัวของพวกเขาปฏิบัติงานที่ต้องการการปรับแรงและตำแหน่งนิ้วอย่างต่อเนื่องได้อย่างไร วิธีการนี้แตกต่างจากระบบหุ่นยนต์ที่ออกแบบมาสำหรับการปฏิบัติงานอุตสาหกรรมซ้ำๆ โดยหลัก ซึ่งวัตถุและการเคลื่อนไหวนั้นค่อนข้างคาดเดาได้ บริษัทอื่นๆ ก็กำลังพัฒนามือหุ่นยนต์คล่องตัวที่มีลำดับความสำคัญในการออกแบบต่างกัน

LinkerHand L30 Pro ของ LinkerBot ใช้นิ้ว 5 นิ้วขับเคลื่อนด้วยเฟือง เน้นที่ความเร็วและการทำซ้ำได้ ในขณะที่ Boston Dynamics 採取วิธีการที่แตกต่างกัน มือ Atlas รุ่นล่าสุดของพวกเขาใช้ 4 นิ้ว มุ่งเน้นการประยุกต์ใช้ในอุตสาหกรรม เช่น การจัดการสว่านและเครื่องมือเชื่อม